一、前言

大家好，我是abrams2415。都2024年了，还有人觉得扫地机是智商税。你们是真不知道家里有一台能定时全自动运行、避障能力强、算法优秀无需人工介入、各方面性能出色的扫地机是有多香。

▲看似干净的家里，一天不扫的地面这么脏。这些灰尘都哪来的？

▲首先罪魁祸首是空气污染，冬季从我家阳台观望室外基本朦胧一片。虽24小时新风系统运行着，但灰尘难免会从窗户缝隙钻入。

另一个原因是宠物，现在养宠物比例越来越高。它们一方面是我们的精神寄托、同时也是地面垃圾制造者。比如我家有一只”掉毛怪“美短，换季时地面每天都有大量成团毛发。而且猫砂扬尘也不容忽视，这些粉尘会随每次自动猫砂盆运行散落到室内各处。

所以生活本就忙碌，还要每天花大量时间去扫地、拖地；尤其大户型家庭。不如一次性投资买台扫拖机器人帮你解决地面卫生问题。

那为什么现在还有很多人说扫地机是智商税的？其实就两个原因：1、压根没用过的，人云亦云。 2、扫地机买错，觉得扫地机目前都不靠谱的人群。

所以扫地机目前存在哪些问题？只要这些问题得以解决，它就是一台适合入手的扫地机。

1、避障能力差

扫地机扫着扫着莫名被数据线、拖鞋等困住。甚至还会沾着宠物粪便到处抹。去年朋友就把她经历的惨状发给了我、是非常有“味道”的图片。

▲这款“肇事”扫地机配有目前主流的3D结构光避障。缺点也很明显，会进行无差别避障外，并不能很好识别生活中各种常见物体和宠物粪便。而更先进AI摄像头避障应运而生，但多为单目摄像头、算力也很堪忧、形同虚设。

2、无法实时智能调节清洁策略

想象一下，绝大多数扫拖机器人的单扫、单拖、扫拖同时这几种机械式清洁策略、对地面突然出现的污渍类型、污渍量级根本无法实时做出调整。

▲比如扫拖模式下，地面突然有大量湿污渍。传统扫拖机器人无法做出任何反应，结果是滚刷、尘盒内吸入污水，滚刷拖行湿污渍并在地面留下拖痕。拖布也只是把湿污渍抹匀，无法有效复洗复拖、越拖越脏。

只有可自主思考，有真实家庭清洁场景大数据模型加持、针对不同环境动态调整清洁策略的扫地机，才是扫地机品类的最终发展方向。

3、其它痛点

全功能清洁基站机器人还有诸如扫地吸力小、滚刷易缠绕毛发、尘盒沾灰难清洗、拖地贴边覆盖率低、拖布洗不净、基站集尘噪音大、集尘袋有异味这些痛点。

只有能解决上述各种使用中遇到的痛点，扫地机就不是智商税产品。而是一个真正能每天帮你打扫地面的清洁利器。

二、云鲸逍遥001

说到云鲸，它一直是一个技术稳扎稳打的扫地机品牌。不像其它品牌换个主机颜色、参数稍微修改下，就能每年推出N款新型号。2019年自动洗拖布的云鲸J1，重新定义了消费者对“拖地机器人”的认知。J2又开创了扫地机品类“连水都不用换了”的自动上下水模块先河。

4月19日，云鲸逍遥001发布会的召开，预示着基于AI算法多模态大模型的下一代扫地机正式登场了。它有哪些亮点？和普通扫地机使用中有哪些差异？接下来通过各种测试，和大家一起看看它到底强在哪。

2.1 双芯双目架构空间感知系统

▲目前，市面上主打AI识别能力的扫地机都是调用的单个摄像头（一部分看似双摄像头其实其中一个是红外线摄像头，用来接受信号），弊端很明显：视场小、单目决定了没有物体的深度信息，而且最大测量精度也只能达到厘米级。

▲而车规级的智能驾驶硬件不光有激光雷达，双目摄像头也必不可少（左右红圈处）。因为双目摄像头视场大、能探测前方物体的深度信息，而且最大测量精度也低至毫米级。再配合计算芯片提供的高算力，开启辅助驾驶后能在城区各种路况下进行干预驾驶。

▲这次云鲸逍遥001首次在扫地机前部用了两颗136°超广角彩色摄像头组成双目架构，可识别各种障碍物类型、家具和地图构建等。在发布会现场演示中，发现这套系统能标记物体轮廓、距离、避障手段。

不过双目架构会带来一个问题：产生的数据量会以几何倍增长，常规扫地机的单芯片明显就成了性能瓶颈。

所以，逍遥001采用边缘AI计算芯片和核心主芯片组成了扫地机行业首创的双芯八核配置。

两颗芯片各司其职，主芯片稳定处理扫地机遇到各类地面突发情况并实时调整清洁策略，保证扫地机清洁力不受限。而复杂的运算交给了边缘AI计算芯片，有4TOPS的自动驾驶计算能力（蔚来一代车型的Mobileye方案纯视觉自动驾驶算力也才2.5TOPS），能快速进行视觉识别、避障等功能的计算。

有了强大硬件的加持，我们来看下云鲸逍遥001能力如何。

▲首先，双目架构空间感知系统带来最直接的感受是数字地图生成的精度。这是我家140㎡户型建图后的地图，它分区精确、无需手动划区修整。每个区域不同颜色，深色代表实际清扫覆盖面积；淡色代表被家具、橱柜、家电遮挡后的区域。就连地面材质也进行了区分（不同材质对应拖地不同下压力）。这种地图精度确实有点夸张。

▲可能大家对数字地图精度没有概念，我把其它两款机器人的地图拿来对比下。因为云鲸逍遥001的双目摄像头可探测毫米级的空间深度，所以它能把家具、家电、床等遮挡后的实际面积也计算出来。整个地图边界是完整的，而其它两家的地图则是破碎不规则形状。对于不同房间类型也通过摄像头捕捉门框和家具类型一次分区到位，我家的8个区域在第一次建图后全部分区正确，这个确实可以。

其次，我们再看看双目架构+双芯片的实际避障和清扫路线规划逻辑到底如何？拿出N款扫地机都折腰的大杀器，模拟宠物粪便。不知道它怕了没有。

▲测试前先说明下，云鲸逍遥001采用了双边刷结构。双边刷清洁覆盖面积比单边刷更大，但两侧旋转的边刷对避障难度会更高些。

首先，云鲸逍遥001针对障碍物不同有4种绕行策略：

1、贴边8mm（如桌腿、墙边）；

2、远贴边20mm（轻微触碰不会影响机器或物品的，如拖鞋、电源线等）；

3、安全贴边40mm （接触后可能影响机器或物品的，如宠物）；

4、安全保护绕行70mm （接触后严重影响机器或清洁的，如粪便、固液混合物）；

▲这里用一个模拟宠物粪便来提高避障难度。

▲从实际避障能力看，它对钥匙、数据线并不像其它扫地机直接远远的避开或视而不见，而是采用了远贴边20mm贴边绕行策略。侧面由3D结构光模块扫描物体尺寸和距离等信息，在不造成影响情况下边刷轻微触碰这些物体来增加清洁覆盖面积。但对模拟粪便则保持更远的70mm贴边策略。

▲这里还有个细节：在对障碍物贴边绕行清扫时，靠内侧原本旋转的边刷会关停收回底盘内、避免边刷沾到污染物。

▲之前遇到过某些单目视觉方案扫地机把地面mark笔画的黑线识别为了障碍物。这里云鲸逍遥001的双目+4TOPS AI算力就突显其价值了，有较高的抗环境干扰能力。（注意内侧边刷关停）

▲云鲸逍遥001的逍遥AI大模型能在清扫中识别超过百种家庭常见物体，对最小5毫米的障碍物也能做到精准识别。每次清扫完成后，APP中会生成识别结果。如识别有误，还能对其进行反馈。也就是说它这个视觉技术在大数据训练下识别精度会越用越准哦。

此外，云鲸逍遥001也是首个搭载了中国信通院4星+大模型认证NarGPT全智能语音助手的扫拖机器人 。它通过唤醒词“Hello Navo”即可唤醒内部的GPT人工智能语音。

因为它是基于GPT模型下的语音助手，相比其它厂家”机械式提前设定好的“语音设定。很多你要说的意图它都不明白。云鲸逍遥001最大特点是”听的懂“、不管你是给它复杂清洁指令，还是模糊语义、或者复杂式的聊天它都能胜任。

2.2 自适应动态清洁

前文说过，目前所有扫拖机器人一大缺点是无法针对地面污渍实时智能调整清洁策略。

▲这些机器人在边扫边拖模式如遇地面有大量湿污渍，边刷、主刷、拖布是无法调整清洁策略的，结果是边刷把污水往主刷送、主刷把污水扫入尘盒，主刷盖拖行湿污渍并在地面留下拖痕。拖布也只是把湿污渍抹匀。号称的复洗复拖最多也就1次。

▲而云鲸逍遥001在双芯双目架构AI视觉算法加持下，目前能识别家庭常见的脏污类型，并智能区分脏污量级。选择鲸灵托管模式后，系统会根据当前清洁状态、空气湿度增减吸力档位、调整移动速度、智能调节拖地湿度等。甚至还会自动探索脏污范围、自动切换清洁模式等。

软件+硬件双双配合，才能成就云鲸的主动干湿分离、自适应清洁策略。

▲云鲸逍遥001的主刷支持电动升降。在纯拖模式全过程、扫拖模式回基站清洁拖布时会自动抬升，减小滚刷盖和地面摩擦、降低噪音，也防止滚刷沾水。

边刷在纯拖模式下会停转并自动停靠在底盘内，防止边刷沾水二次污染地面。

接下来，我通过纯拖模式下遇到大面积干垃圾，和纯扫模式下遇大量湿污渍两方面，来详细和大家展示下云鲸逍遥001的主动干湿分离自适应清洁策略。

纯拖模式下的自适应动态清洁：

▲这里模拟在AI鲸灵托管纯拖模式下，工作中偶遇前方大量固体垃圾（猫砂）的表现情况。

这里为利于动图的呈现，让大家看的更清楚，我把总共3分钟的画面拆分为3个阶段。

第一阶段：

▲一开始在纯拖模式下，前部双边刷会停转并自动停靠在底盘内，防止边刷沾水二次污染地面。当检测到前方有固体污渍时，AI首先升起拖布模块（升起高度10mm）。

第二阶段：

▲边刷、主刷收回、拖布抬升状态下对脏污区域进行探测，评估固体污渍量级。如量级为“大量”，则切换扫拖同时。如量级为“超量”，则切换为单扫模式。

第三阶段

▲在第二阶段末，AI评估为临时切换为区域深度清洁的单扫模式。此时主刷下降、双边刷运行。

在贴边清扫时，机器自动右边靠近墙壁，左边刷转速低于右边刷，高速旋转的右边刷可将边缘垃圾扫入机身中部。低速左边刷进行查漏补缺，不仅有效防止打飞垃圾、再配合12000Pa大吸力，所到之处灰尘和垃圾片甲不留。

纯扫模式下的自适应动态清洁：

接下来模拟单扫模式下，清洁到厨房区域遇地面被宠物、儿童不小心打翻的湿垃圾场景。

同样为利于动图的呈现，让大家看的更清楚，我还是把画面拆分为几个阶段。

第一阶段

▲单扫模式下，双边刷旋转、主刷模块下降、拖布模块抬升。当双目摄像头捕捉到地面存在大量液体，首先关闭双边刷收回底盘内。这时如恰好打开APP，可看到地图中已识别并标记为液体脏污。

第二阶段

▲收起边刷和主刷后，机器开始自动探索湿污渍区域，评估湿污渍量级。并在数字地图中生成对应湿污渍的面积。

第三阶段

▲评估完面积和量级后，拖布模块降下开始执行慢速单拖任务。不过扫拖机器人毕竟不是用活水洗地的洗地机，第一遍没有拖干净在所难免。不用着急，它会回到基站洗拖布评估污渍量，并执行复拖任务。

第四阶段：

▲回基站清洗拖布时，内置的双光学感应系统会区分拖布上灰尘浊度含量和酱油等的色度含量，并智能启动复拖复洗任务。在APP中选择复拖次数为智能时，复拖复洗上限最多6次。这可比某些扫拖机器人宣传的复拖复洗最多1次强多了，所以云鲸强调的清洁逻辑是誓要拖干净不罢休。

▲第一次复拖会清除首次单拖遗留下的酱油渍，不过拖过后地面还有稍许残留。

最终阶段

▲经过基站评估，拖布上还有稍许酱油色度。所以它接着再次启动区域复拖任务，这次！地面终于干净了！

可见，云鲸逍遥001在清洁地面过程中会主动调整边刷、主刷和拖布模块，智能针对地面不同污渍进行干湿分离清洁，避免越拖越脏等的情况发生。

▲传统扫地机的尘盒难免会吸入水分，造成灰尘粘附在尘盒内。由于尘盒内部空间小，也无法有效对其进行清洗，一直是扫地机的老大难问题。

▲除了主动式干湿分离清洁外，云鲸逍遥001扫地机身上的尘盒内胆也做了可拆化设计。接触垃圾的白色内胆使用一段时间后可直接丢弃，零接触脏污，维护便捷性得到了提升。

2.3 基站功能

▲经过云鲸J1~J4的技术沉淀，云鲸逍遥001的全功能清洁基站可谓处处是亮点。

▲首先，云鲸逍遥001的基站不仅支持抑菌清洁剂的自动投放，自动集尘功能也在这么多年的潜心研究下推出了。

自动集尘很多机型上都有，云鲸和它们的有哪些区别呢？

1、风道直、不挂垃圾

▲传统扫地机由于无法做到自适应动态清洁，干湿分离不彻底。尘盒吸入水后容易把灰尘粘附在尘盒内壁上，基站自动集尘时这些带水分的灰尘会粘附在集尘管道内。所以传统清洁基站自动集尘吸力会越用越低。

▲云鲸逍遥001的集尘管道采用更宽更直的微7形特殊设计，管壁还采用防粘连工艺。能有效避免尘道堵塞的问题。

2、科学集尘：先烘干再集尘

▲所有扫拖机器人回基站后的逻辑是先集尘，再洗拖布。而逍遥001的逻辑是先用热风烘尘盒，蒸发水分避免垃圾粘连在管道内。等烘干结束后再自动启动集尘。最后再用紫外线灯和40℃热风干燥处理尘袋，使尘袋保持干燥抑菌环境。避免滋生异味、抑菌率可达99.99%。

3、集尘噪音

▲自动集尘噪音大也是不容忽视的问题。云鲸逍遥001使用了特别设计的风机，配合柔性聚合物隔离噪音。同样情况下，1米开外集尘噪音实测只有42分贝（云鲸集尘是低频噪音居多）、而其它机器人的集尘噪音会上71分贝（高频噪音）

4、三段式智能热水洗拖布

前文提到，云鲸逍遥001搭载了双光学DirtSense脏污感知系统，能区分洗拖布污水中的粉尘浊度含量和酱油色度含量。最后通过识别到不同脏污类型，智能调节洗拖布的水温。

而一般扫拖机器人热水洗拖布全程温度固定，无法动态调整温度。比如固定45℃热水洗，对重油污清洁能力差。固定60℃，淀粉类污渍就会糊化。

▲云鲸逍遥001的三段式动态水温清洗策略是这样运行的：

1、第一步45℃热水浸湿，让清洁液进入拖布纤维中，并高效清洗淀粉脏污；

2、第二步DirtSense检测淀粉溶液是否清洗干净，如未洁净则二次清洗直到淀粉溶液完全洗净，而后提高水温至60℃清洗油污类脏污，加速其溶解之余防止淀粉糊化；

3、最终一步会把洗干净的拖布再用75℃高温水进行巴氏消毒洗，让拖布既干净又无菌；

4、洗完的拖布会用40℃热风烘干，使拖布纤维恢复弹性。

▲所以通过智能三段式热水洗拖布+清洁液自动投放，拖布再脏也不用为清洁力担忧。

5、实时电解水

▲电解水模块常见于洗地机产品中，把水电解生成次氯酸根达到抑菌目的。云鲸逍遥001在基站上居然也做了一个电解水模块，还在基站右侧开了个小窗。当每次洗拖布时LED灯会点亮，从观察窗里能看到电解水产生的气泡、非常的好看。

不光好看，它的实际意义在于把全水路做了抑菌处理，包括清水水路、拖布、清洁肋、污水水路以及污水箱。

6、全链路九重抑菌

云鲸逍遥001是真正意义上的风路、水路全链路抑菌的全功能清洁基站。

风路抑菌：主动热风干燥尘袋和尘盒、紫外线封闭式照射尘袋、一次性尘盒内胆设计、40℃热风烘干拖布。

水路抑菌：清水水路、拖布、清洁肋、污水水路以及污水箱。

风路水路双重抑菌，组成了完整的九重抗菌系统。

7、操作简单、对老人友好

▲很多品牌的清洁基站已经见不到云鲸这种交互式触摸屏了，取而代之是一个按钮或者压根没有任何按钮。一切操作除手机APP外只能用语音指令，这对老年人来说真的非常不方便。

而云鲸一直是站在用户角度思考的，所以交互屏一直没丢。当要启动机器又不方便说话时，只需按一下按钮就行。不由感叹，这才是为用户所想的企业。

2.4 扫拖效果

扫地能力

▲主刷缠绕毛发一直是行业上无法有效解决的问题，尤其是养宠物家庭。我这个主刷用了一周就缠绕成这样了。

▲另外，不光主刷缠毛。胶毛一体、纯胶滚刷两侧的托轮也非常容易缠绕毛发。每次清理异常麻烦。

▲而云鲸逍遥001的气旋导流滚刷2.0是单边结构，首先杜绝两头缠绕毛发的问题。

▲气旋导流主刷采用了一头大、一头小的微锥形状。它的2层植毛呈50°设计，不仅兼顾了对地面、地板&地砖缝隙的清洁效果。配合12000Pa最大吸力，加速缠绕成圈的毛发向小头滚刷尾部脱落并吸入尘盒中。

所以它有效解决了扫地机主刷缠绕头发这个难题。

拖地能力

前文提到，云鲸逍遥001能自动探测地面材质。反映到拖地方面会7N~12N自动调节拖地下压力。而大部分扫拖机器人的下压力只有5~6N，且无法自动调节压力。

具体对大理石、瓷砖为12N，最大下压力带来最大清洁效果。地板7N，最小压力防止地板剐蹭。

同时会探测不同类型地毯，比如长毛地毯拖地直接精准规避、短毛地毯收起拖布增压吸尘、进门脚垫则扫拖同时。无需人为干预，全程自主思考。

▲另外很少有人提到一点，传统扫拖机器人圆盘式拖布有个缺点，中间随着拖布老化逐渐会有缝隙。

▲拖布中间有缝隙，外加下压力不足。在拖地板时你会发现拖布中间会形成清洁死角。强迫症真的无法忍受。

▲云鲸全系一直是其独家专利设计的勒洛三角形拖布，中间始终重合。外加拖布厚度也比友商厚很多，拖地洁净度一直处于领先地步。

▲云鲸逍遥001的拖地实际效果展示，拖布中间确实没有缝隙哦，大家可以放心。

沿边拖地能力

▲目前非常火的仿生机械臂遇贴墙外扩非常流行。不得不说，这是一种非常高效扩大拖地覆盖面积的手段。但是拖布外扩会加剧下压力的损失，所以就有上图沿边拖不干净情况发生。

云鲸逍遥001的表现如何呢？我们接着看。

▲首先，云鲸逍遥001首创了在扫拖机器人上布局3D贴边清洁，侧面魔术贴可粘上踢脚线清洁模块，贴边清洁地面同时对踢脚线进行掸灰。

▲从实际清洁效果看，云鲸的smart-swing“扭屁股” 贴边清洁方式既能保持拖地压力，还能在拖布贴边清洁一进一出时对地面和踢脚线清洁两次。相比仿生机械臂，它更有效清除边角的顽固污渍。

所以说，云鲸和其它友商追求的点不一样。友商追求的是最大清洁覆盖面积，而云鲸注重的则是最好的清洁效果。

地板养护剂

▲另外，云鲸逍遥001也是首台配置了主动地板养护的机器人。它通过安装养护模块和专属的地板养护清洁剂后。可全自动对地板进行SPA级均匀养护，在地板表面形成固化膜，滋润保养实木。

所以有了它，不仅能将地面扫拖干净，还能更进一步将清洁干净的地板进行保养，相比其它友商，清洁更深入一步！挺好挺好。

2.5 其它功能

▲前部双目视觉架构中间有一颗自动侦测环境明暗的补光LED灯，环境昏暗时会自动亮起。

▲云鲸逍遥001还支持远程双向视频通话，平时出差能随时调取家中情况。对于家有宝宝日常陪护遛娃、养宠物家庭逗猫最合适不过了。安全性也不用担心，它开启需单独授权密码、避免隐私外泄。

▲此外，它还支持全屋定点巡航监控、指哪去哪这些功能，可作为看家好帮手。

三、总结

云鲸是一家以技术稳扎稳打的扫地机品牌。不像其它品牌换个主机颜色、参数稍微修改下，就能每年推出N款新型号。以用户需求为主导，一切新功能从用户痛点、需求出发。

比如市面上的扫拖机器人集尘噪音大，它就研发了低噪音集尘。其它品牌对主刷缠绕毛发无法有效解决，它就研发了气旋导流主刷。当其它机器人无法有效避障，它带来基于双芯片双目架构的AI智能避障。当其它机器人无法干湿分离清扫，它带来了基于大模型AI识别脏污类型，并动态调整扫拖逻辑的自适应清洁。当其它友商基站自动上下水电磁阀失效水淹全屋时，它带来了不依赖电磁阀，纯靠机械阀作为清水的上下控制。无需额外电源，摆放更自由外。即使停电、电磁阀失效也不用担心漏水和溢水。

所以这台云鲸逍遥001拥有更智能的AI避障能力，更强的清洁能力，更完善的全能基站各项功能。说了那么多，大家如感兴趣的话可以购买试试。绝对不会有所失望哦。